GP110B 7軸工業機器人
No.
GP110B
Intro.
7軸結構使L臂長度可變，根據實際應用擴大有效操作區域。
擴大有效操作區域提供附加值包含:
設備寬度減少
更高密度的放置
線體規劃自由度提升
統一電源線提高可維護性
擴大有效操作區域提供附加值包含:
設備寬度減少
更高密度的放置
線體規劃自由度提升
統一電源線提高可維護性
增加的 E 軸使L 臂長度可變
L軸和U軸之間的距離可以藉由調整E軸的角度來改變，有效地創建了一個可變長度的L臂。
重型零件加工的高負載
110 公斤的有效負載能力和高力矩和慣性額定值為大型和重型搬運應用提供卓越的性能。
專為易於安裝、操作和維護而設計
減少干擾的設計可實現高密度機器人放置，並且預接線的伺服夾持器可適應多種產品處理。 為便於安裝、操作和維護而設計，電纜和空氣管線穿過機器人底座到達上臂，以優化電纜壽命、提供安全性並減少示教時間。
機器人到控制器單線電纜連接可實現快速設置
單一的電源和控制電纜減少了佈線時間，提高了工作效率。
功能
| 項目 | 規格 | ||
| 機型 | MOTOMAN-GP110B | ||
| 型號 | YR-1-07VXB110-A00 | ||
| 結構 | 垂直多関節形(7自由度) | ||
| 可搬重量 | 手首部 | 110 Kg | |
| U臂 | 10KG | ||
| 較大動作範圍 | 2236 mm | ||
| 重複定位精度* 1 | ±0.04 mm | ||
| 動作範圍 | S軸(旋轉) | -180° ～ +180° | |
| L軸(下臂) | -45° ～ +155° | ||
| E軸(中臂) | -45° ～ +120° | ||
| U軸(上臂)*2 | -70° ～ +90° | ||
| R軸(手腕旋轉) | -360° ～ +360° | ||
| B軸(手腕擺動) | -125° ～ +125° | ||
| T軸(手腕回轉) | -360° ～ +360° | ||
| 各軸較大速度 | S軸(旋轉) | 2.45 rad/s、140°/s | |
| L軸(下臂) | 1.92 rad/s、110°/s | ||
| E軸(中臂) | 1.92 rad/s、110°/s | ||
| U軸(上臂) | 2.27 rad/s、130°/s | ||
| R軸(手腕旋轉) | 3.05 rad/s、175°/s | ||
| B軸(手腕擺動) | 3.05 rad/s、175°/s | ||
| T軸(手腕回轉) | 4.45 rad/s、255°/s | ||
| 容許力矩 | R軸(手腕旋轉) | 721 N • m | |
| B軸(手腕擺動) | 721 N • m | ||
| T軸(手腕回轉) | 294 N•m | ||
| 容許慣性力矩(GD2/4) | R軸(手腕旋轉) | 60 kg•m2 | |
| B軸(手腕擺動) | 60 kg•m2 | ||
| T軸(手腕回轉) | 33.7 kg•m2 | ||
| 本體重量 | 790 kg | ||
| 保護構造 | 本體：IP54 手首部：IP67 | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 濕度 | 20% ～ 80%RH（無結露） | ||
| 振動 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 高度 | 1000 m以下 | ||
| 電源容量 | 5.0 Kva | ||
| 設置方式*4 | 落地 | ||
| 可選規格*5 | 防滴規格（主體：IP65，手腕：IP67） | ||
*1 符合JIS B 8432 標準
*2 描述的是自身軸的工作範圍，而不是地面標準(不包括並聯連接型型號）
*3 根據應用和操作模式而變化.
*4 請聯繫銷售單位了解交貨日期
注: 本表規格使用SI單位。
小型控制器-YRC1000
小型控制器（體積125 L），可以內置3個外部軸。它有助於節省設備空間。
- 與海外電源電壓兼容，具有無變壓器通用尺寸。我們為設備的全球標準化做出貢獻。
- 通過應用新的運動控制，實現了比以前更高的高精度運動和高速運動，有助於提高生產率。
- 除了編程器的重量減輕之外，通過屏幕觸摸的直觀操作可以實現遊標移動和滾動，並且提高了可操作性。
特點:
體積小
- 外置3軸內置，無變壓器，125 L的小巧尺寸，有助於節省設備空間。
*不包括一些型號
全球通用尺寸
- 國內/國外的每種規格，通用尺寸。
- 它符合歐洲規範（CE標準）和北美規範（UL標準）。
- 對於海外應用，無變壓器支持海外電源電壓。
- 有助於設備的全球化。
高精度・高速化
- 由於操作速度的差異導致的軌跡波動最小化，減少了確認步驟的數量。
- 可以在指定的距離開始角落運動，減少教示工時。
- 簡單的設置可實現轉角操作，減少速度變化，減少需要恆速操作的應用的教示步驟數。
教示盤重量減輕和可操作性改善
- 同類產品中較輕的，730克。電纜處理也得到了很大改善。
- 可透過3D機器人模型確認機器人的教示位置和姿勢。
- 通過屏幕觸摸，遊標移動和滾動進行直觀操作是可能的。
機器人控制器規格
| 項目 | 規格 | ||
| 結構 | 防塵結構IP54（後風扇部分：IP2X） | ||
| 外型尺寸 | 598(寬)X427(深)X490(高)mm 125L | ||
| 毛重 | 小型機種: 75kg 以下( 可內置外部3軸) | ||
| 中/大型機種: 85kg 以下( 可內置外部3軸) | |||
| 冷卻方式 | 間接冷卻 | ||
| 環境條件 | 溫度 | 運行時: 0。~ +45。C，保管時: -10。~ +60。C | |
| 濕度 | 10~90%RH(無結露) | ||
| 震動 | ≦4.9m/s2(0.5G),必須安裝在無損害區域。 | ||
| 標高 | 2000公尺(但會存在溫度延遲) | ||
| (注)標高1000公尺或以上的減額條件: 最高環境溫度每100米減少1％。 | |||
| 電源規格 | 日本國內規格：三相交流200 V至240 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％） | ||
| 亞洲和歐洲規格：三相交流380 V至440 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 北美規格：三相交流380 V至480 V（+ 10％至-15％）50/60 Hz（±2％）（中性點接地） | |||
| 接地 | D種接地（200 V級） C種接地（400 V級） | ||
| I/O信號 | 專用信號：輸入19，輸出：6 | ||
| 通用信號：輸入40，輸出：40（電晶體輸出：32繼電器輸出：8） | |||
| 位置控制方法 | 串列通信方式（絕對值編碼器） | ||
| 存儲容量 | JOB:200,000程式點，10,000,機器人命令 | ||
| (CIO梯形圖:20,000步) | |||
| 擴展插槽 | PCI:2個 | ||
| LAN(上位連接) | 1個(10BASE-T/100BASE-TX) | ||
| 序列介面 | RS-232C:1個 | ||
| 控制方式 | 軟件伺服 | ||
| 驅動單元 | AC SERVO伺服單元 | ||
| 噴漆色 | 前面: 淺灰色(相當於色卡N7.7) | ||
| 本體:深灰色(相當於色卡N3) | |||
教示盤規格
| 項目 | 規格 |
| 外形寸法 | 152 (寬) × 49.5 (厚) × 300 (高) mm |
| 概略質量 | 0.730 kg |
| 材質 | 強化塑料 |
| 操作機器 | 選擇鍵，軸操作鍵，數字/應用鍵， |
| 帶鑰匙的模式選擇開關（模式：示教，在線，遠端）， | |
| 緊急停止按鈕，功能鍵， | |
| 配備SD卡I / F（SD卡可選） | |
| USB端口（USB 2.0 1端口） | |
| ディスプレイ | 5.7英寸TFT彩色LCD，VGA觸摸面板（640 x 480點） |
| （漢字，平假名，片假名，英文，數字，其他） | |
| 保護等級 | IP54 |
| ケーブル長 | 標準 : 8 m ; 最大（選配）: 36 m（選購延長電纜） |
